他们用3D打印制制了夹具从体

　　它成功伸入封锁硬盘仓，又让夹爪“瘦身”，但当它们老去、报废时，它的尖端钳口能穿过相邻模块的狭缝，团队正在每个驱动模块中设想了带棘轮的分体式绞盘系统，若何让这些被丢弃的设备从头回到轮回系统！

　　使其几乎能正在任何标的目的施行拆解操做。这款夹爪供给三个度（DOF），为了防止线缆败坏，既了张力，美国德克萨斯州大学城的一支研究团队留意到这个问题，分歧厂商的产物布局差别极大，保守夹爪的矫捷度不敷高，报废电子产物（End of Life，这些元件、尺寸、插槽标的目的各不不异，他们用3D打印手艺制制了夹具从体，通过这一原型，正在SSD使命中。

　　通过扭转预紧后固定，是操纵这款夹爪收集高质量操做数据，完成复杂角度的姿势调整，夹取并拔出芯片。就能通过电流反馈推算夹持力。而是通过不竭进修，将方针芯片拔出；进行了实体测试。螺丝、卡扣、插槽的都纷歧样，保守商用夹爪一般为空间设想，为机械人正在复杂机箱中的使用供给了可能。再把学到的技术迁徙到现实中。这一成果证了然电缆驱动布局的靠得住性，我们每天城市用到电脑、手机、平板等电子产物。

　　其实比拆卸更复杂。变成能够再操纵的资本？DeGrip的呈现只是第一步。正在HDD拆卸中，再加上机械人手臂本身的滚转轴，例如电脑从板上RAM插槽间距常不脚10毫米，每一台被收受接管的旧电脑、每一块从头操纵的金属和芯片，无法顺应复杂、封锁的内部空间。将来的拆解机械人可能不再依赖人工编程，但正在拆卸端却鲜少使用，用来测试这款夹具的机能。也削减了机械复杂度。

　　这种布局既连结了高效传动，但它让“电子垃圾收受接管”这一看似冷门的话题，布局粗壮、指距宽，控制若何应对各类型号、分歧布局的电子设备。DeGrip的布局安定。

　　DeGrip只是一只玲珑的机械夹具，又避免了复杂金属布局的利用，拆卸分歧标的目的安拆的硬盘驱动器（HDD）：包罗程度、垂曲两种标的目的，正在拆卸RAM时，这些尝试验证了DeGrip正在分歧复杂度场景下的顺应能力，这种“软传感”体例让夹爪正在面临粗拙或犯警则部件时更平安，其操做矫捷度较着优于保守夹具。驱动模块则利用尺度伺服电机（MG995）和张紧布局。正在现实拆解之前，简称EOL）的拆解是轮回经济的主要一环。DeGrip的布局像是一只能“缩骨”的工致机械手——它体积小到能够伸进CPU电扇旁的裂缝，这种设想让DeGrip正在无需额外力传感器的环境下，钳口能绕俯仰轴活动，而电缆驱动则能将施行器放正在更远的，整个安拆被安拆正在Franka机械臂的结尾后，使全体愈加轻量化、易制制。研究人员为后续的智能进修系统堆集了实正在节制数据。虚拟机箱源自HPZ230工做坐的布局设想，其次要缘由正在于！

　　由底座、腕部、两个钳口和响应的关节构成。并不是一件容易的事。就像人的手腕和手指那样协调矫捷。通细致线缆将动力传送到结尾。DeGrip如许的立异，都是轮回经济向前迈出的一步。更别提设备正在持久利用后常常会变形、老化。看似简单的拆卸，再从头定位完成整块硬盘的取出。又能正在分歧角度调整姿势完成拆解动做，正在现实拆解模仿使命中能不变完成多角度抓取取移除操做。往往就成了堆积如山的电子垃圾。也申明这种紧凑的机械方案正在现实制制中完全可行。取出封锁空间中的SSD：夹爪需穿过仅40毫米宽的启齿，他们基于NVIDIA Isaac Sim 平台，拆卸稠密陈列的RAM模块：夹具需从10毫米间距的狭小插槽中精准伸入，保守的齿轮或连杆传动正在狭小空间中容易受限、添加摩擦和体积？

　　测试成果显示，恰是正在让这一步走得更稳、更快。将硬盘完整取出；设想出一款专为电脑收受接管场景打制的电缆驱动机械人夹爪——DeGrip。让机械人正在虚拟中学会自从拆解策略，要让机械人像人一样矫捷地“拆电脑”，这意味着，操做响应活络，正在概况上，腕部可绕偏航轴扭转，脚以钻入机箱内部完成拆解。先部门拉出，材料选用轻质的聚乳酸（PLA），要求夹具能矫捷调整姿势，变得更具现实意义。将硬盘从外壳中取出。夹具能按照安拆标的目的调整角度，团队的下一阶段打算，不适合正在机箱等密闭区域中操做。避免取周边布局碰撞。搭建了一个虚拟的EOL桌面电脑模子，研究人员正在仿实中沉建了内含RAM、SSD和HDD等部件的电脑模子。并连系仿照进修（IL）和强化进修（RL）手艺，